Teknik Özellikler
| Parametre | Değer |
|---|---|
| Marka / Üretici | RealSense, Inc. |
| Model | RealSense Depth Camera D435i |
| Üretici Parça Numarası (MPN) | 999AFR |
| Ürün Kodu | 82635D435IDK5P |
| Paket İçeriği | D435i kamera + USB-C kablo + masaüstü tripod (tekli perakende kit) |
| Derinlik Teknolojisi | Aktif kızılötesi stereo (stereoskopik) |
| Derinlik Modülü | RealSense Depth Module D430 + RGB kamera |
| Görüntü İşlemci | RealSense Vision Processor D4 (28 nm CMOS) |
| Stereo Baseline | 50 mm |
| Sol / Sağ Görüntüleyici | OmniVision OV9282, 1280 × 800, Global Shutter, 10-bit RAW |
| Görüntüleyici Optiği | f/2.0, 1,93 mm odak uzaklığı, sabit odak, distorsiyon ≤ %1,5 |
| Derinlik FOV (16:9 HD) | Yatay 87° / Dikey 58° / Köşegen 95° (±3° tolerans) |
| Derinlik FOV (4:3 VGA) | Yatay 75° / Dikey 62° / Köşegen 89° |
| Derinlik Çıkış Çözünürlüğü | 1280 × 720’ye kadar |
| Derinlik Kare Hızı | 90 fps’ye kadar |
| Derinlik Doğruluğu | 2 m mesafede %2’den az |
| Minimum Derinlik Mesafesi (Min-Z) | Maksimum çözünürlükte yaklaşık 28 cm |
| İdeal Çalışma Menzili | 0,3 m – 3 m (ışık koşullarına göre değişir) |
| IR Projektör Tipi | VCSEL + optik, statik desen, PWM kontrollü |
| IR Projektör Dalga Boyu | 850 nm ± 10 nm (20 °C nominal) |
| IR Projektör Optik Gücü | 360 mW ortalama |
| IR Projektör FOV | Yatay 90° / Dikey 63° / Köşegen 99° (±3°) |
| Lazer Güvenlik Sınıfı | Class 1 — IEC 60825-1:2007 Ed.2 / IEC 60825-1:2014 Ed.3 |
| RGB Sensör | OmniVision OV2740, 2 MP, IR Cut filtreli |
| RGB Çözünürlük / Kare Hızı | 1920 × 1080 @ 30 fps |
| RGB Shutter Tipi | Rolling Shutter |
| RGB FOV | Yatay 69° / Dikey 42° / Köşegen 77° |
| IMU | 6 DoF — Bosch BMI055 veya BMI085 (üretim revizyonuna göre) |
| Harici Senkronizasyon | 9 pinli JST konnektör — yalnızca derinlik sensörü tetiklenebilir |
| Ana Bilgisayar Arayüzü | USB-C, USB 3.1 Gen 1 (USB 2.0 desteklenir, mod sınırlıdır) |
| Besleme | USB VBUS 5 V (4,75–5,25 V), maks. 700 mA |
| Boyutlar (U × Y × D) | 90 mm × 25 mm × 25 mm |
| Ağırlık | Yaklaşık 75 g (±%10) |
| Montaj | 1 × 1/4"-20 UNC diş + 2 × M3 diş |
| Çalışma Ortam Sıcaklığı | 0 °C – 35 °C (üretici doğrulamalı aralık) |
| Arka Yüzey Kasa Sıcaklığı | 0 °C – 50 °C |
| Depolama Sıcaklığı | 0 °C – 50 °C (uzun süreli) / -40 °C – 70 °C (kısa süreli) |
| Nem | 40 °C / %90 bağıl nem |
| Koruma Sınıfı | IP koruması yoktur |
| Yazılım | RealSense SDK 2.0 (açık kaynak, çapraz platform), ROS / ROS 2 sarmalayıcı |
| Desteklenen Platformlar | Windows, Linux (Ubuntu), macOS, Android; C/C++, Python, OpenCV, PCL, MATLAB, Unity |
Uygun Projeler
| Proje Alanı | Kullanım |
|---|---|
| Otonom mobil robotik (AMR / AGV) | İç mekân navigasyon, engel algılama, kat haritalama, docking istasyonu tanıma |
| İHA / drone algı sistemleri | Engelden kaçınma, otonom iniş desteği, kapalı alan uçuşu |
| SLAM ve VIO araştırması | Görsel-ataletsel odometri, RTAB-Map, ORB-SLAM, Nav2 tabanlı akademik çalışmalar |
| 3B tarama ve rekonstrüksiyon | El tipi tarama, nokta bulutu birleştirme, kültürel miras dijitalleştirme |
| Endüstriyel makine görüşü | Bin picking ön aşaması, palet/koli hacim ölçümü, konveyör üzerinde nesne konumlama |
| Yapay zeka ve derin öğrenme | RGB-D veri seti toplama, 3B nesne tanıma, poz kestirimi, hareket analizi |
| Üniversite laboratuvarı ve BAP | Robotik ve bilgisayarlı görü derslerinde uygulama, lisansüstü tez ve TÜBİTAK proje donanımı |
| İnsan-makine etkileşimi | Jest tanıma, kişi sayma, etkileşimli kurulum ve dijital tabela uygulamaları |
Uyumlu Ürünler
| Ürün | Uyum Notu |
|---|---|
| NVIDIA Jetson Orin Nano / Orin NX | USB 3.1 Gen 1 portu ve GPU hızlandırmalı derinlik işleme; RealSense SDK 2.0 Ubuntu üzerinde desteklenir |
| Raspberry Pi 5 (8 GB) | USB 3.0 portu mevcut; eğitim ve düşük kare hızlı uygulamalar için uygun |
| Sertifikalı kilitli USB-C 3.1 Gen 1 kablo | Üretici, titreşimli platformlarda kilit mekanizmalı sertifikalı kablo önerir |
| Alüminyum 6000 serisi montaj braketi | 2 × M3 vida ile bağlanır; ısı dağıtımı için geniş temas yüzeyi önerilir |
| CUAV otopilot kartları | İHA entegrasyonunda companion computer üzerinden MAVLink ile derinlik verisi aktarımı |
| CubeMars AK serisi aktüatör / ODrive sürücü | Algı katmanını tahrik katmanıyla tamamlar; mobil robot ve manipülatör projeleri |
| RealSense D455 / D435if / D456 | Sırasıyla uzun menzil, IR-pass filtre ve IP65 gövde gerektiren alternatif senaryolar için |
Teknik Doküman
|
|
RealSense D400 Serisi Ürün Ailesi Datasheet — İndir
Üretici resmi teknik dokümanı · Doküman No. 337029-017, Revizyon 019 · Ekim 2024 · PDF, ~5,3 MB · İngilizce
Bu sayfadaki tüm teknik değerler bu belgeden ve üreticinin resmi ürün sayfasından doğrulanmıştır. D415, D435, D435i, D435f, D435if, D455, D455f, D456 ve D405 modellerinin tamamını kapsar. |
RealSense D435i 999AFR 6 DoF IMU Global Shutter Stereo Depth 3D Derinlik Kamerası
Aktif IR stereo derinlik kamerası; global shutter sol/sağ görüntüleyici, 6 DoF entegre IMU, 87° × 58° geniş derinlik FOV, 1280×720’ye kadar derinlik çözünürlüğü ve 90 fps’ye kadar derinlik akışı. Hareket halindeki robot, İHA ve el tipi tarayıcılarda nokta bulutu hizalama ve SLAM için tasarlandı. Açık kaynak RealSense SDK 2.0 ve ROS / ROS 2 desteği.
87°×58° Derinlik FOV | 1280×720 Maks. Derinlik Çözünürlüğü |
6 DoF Entegre IMU | 0,3–3 m İdeal Menzil |
✓ Stokta mevcut — hızlı kargo
✓ Ar-Ge, prototip ve seri üretim tedariği
RealSense Depth Camera D435i, D400 serisinin en yaygın kullanılan modelidir. İki adet global shutter kızılötesi görüntüleyici, bunların arasında 50 mm baseline, sahneye statik IR desen yansıtan bir VCSEL projektör ve tüm derinlik hesabını gerçek zamanlı yapan RealSense Vision Processor D4 içerir. Derinlik, yapılandırılmış ışık veya ToF ile değil, klasik stereo görüş yöntemiyle hesaplanır; IR projektör yalnızca dokusuz yüzeylerde (düz duvar, beyaz masa) eşleştirme başarısını artırmak için kullanılır. Bu mimari, kameranın dış mekânda güneş ışığı altında da çalışabilmesini sağlar — projektör devre dışı kalsa bile ortam ışığı stereo eşleştirme için yeterlidir.
D435i’yi standart D435’ten ayıran özellik, gövdeye entegre 6 serbestlik dereceli (6 DoF) IMU’dur. İvmeölçer ve jiroskop verisi, RealSense SDK 2.0 tarafından derinlik kareleriyle aynı zaman damgasında sunulur. Bu senkronizasyon, görsel-ataletsel odometri (VIO), nokta bulutu hizalama ve el tipi tarama uygulamalarında ayrı bir IMU kartı ve zaman senkronizasyonu tasarlama yükünü ortadan kaldırır. Kamera hareket ederken derinlik verisinin doğru kaydedilmesi gereken her senaryoda — mobil robot, İHA, gezici tarayıcı — D435i doğrudan çalışır hale gelir.
Hızlı Referans
| Parametre | Değer |
|---|---|
| Derinlik teknolojisi | Aktif IR stereo (stereoskopik) |
| Derinlik FOV (16:9) | 87° × 58° (köşegen 95°), ±3° tolerans |
| Derinlik çıkışı | 1280 × 720’ye kadar, 90 fps’ye kadar |
| Derinlik doğruluğu | 2 m mesafede %2’den az |
| Min-Z (maks. çözünürlük) | ~28 cm |
| İdeal çalışma menzili | 0,3 m – 3 m |
| RGB | 1920 × 1080 @ 30 fps, rolling shutter, 69° × 42° |
| IMU | 6 DoF — Bosch BMI055 veya BMI085 |
| Arayüz / boyut | USB-C 3.1 Gen 1 / 90 × 25 × 25 mm, ~75 g |
| 999AFR ve 999AXG farkı | Bu sayfadaki ürün 999AFR, yani tekli perakende kittir: kamera + USB-C kablo + masaüstü tripod. 999AXG ise “Multi Pack” dökme/OEM paketidir ve aksesuar içermez. Bazı dağıtıcılar 999AXG’yi “camera only” diye listeler; bu IMU yok anlamına gelmez, aksesuar yok anlamına gelir. |
| IMU varyantı sabit değildir | 999AFR altında üretim revizyonuna göre Bosch BMI055 (K38179-100) veya BMI085 (K38179-110) sevk edilmektedir. VIO/SLAM için IMU gürültü modeli kalibre ediyorsanız, teslim aldığınız ünitenin IMU’sunu SDK üzerinden doğrulayın. Belirli bir IMU varyantı gerekiyorsa sipariş öncesi bizimle iletişime geçin. |
| Harici senkronizasyon sınırlı | D435i’de harici tetikle yalnızca derinlik sensörü senkronize edilebilir; RGB sensörü edilemez. D415, D455 ve D456’da her ikisi de senkronize edilebilir. Çoklu kamera kurulumlarında RGB kare senkronu gerekiyorsa model seçimini buna göre yapın. |
| RGB rolling shutter’dır | Derinlik görüntüleyicileri global shutter’dır, ancak RGB sensörü (OV2740) rolling shutter’dır. Hızlı hareket eden nesnelerde RGB karede eğrilme (jello) görülür. Tam global shutter RGB gerekiyorsa D455 (OV9782) tercih edilmelidir. |
| Çalışma sıcaklığı aralığı dar | Doğrulanmış ortam sıcaklığı yalnızca 0 °C – 35 °C’dir. Ayrıca modül sıcaklığı 60 °C’yi aşarsa IR projektör gücü otomatik yarıya iner, sıcaklık düşmezse projektör kapanır. Kapalı muhafaza içine monte edilecekse pasif soğutma (alüminyum braket, ısı emici) planlanmalıdır. |
| IP koruması yoktur | D435i toz/su korumasız bir geliştirme kamerasıdır. Dış mekân, tarım veya saha robotu uygulamalarında IP65 gövdeli D456 veya IP66 gövdeli PoE modelleri değerlendirilmelidir. |
| USB 3.1 Gen 1 portu şarttır | USB 2.0 üzerinde çalışır ancak çözünürlük ve kare hızı ciddi biçimde kısıtlanır. Tam performans için ana bilgisayarda ayrılmış USB 3.1 Gen 1 kök portu gereklidir. Kaliteli, kilitli USB-C kablo kullanılması önerilir; uzatma ve hub kullanımı kare düşmesine yol açar. |
| Marka geçişi | RealSense ürün hattı 2025’te Intel bünyesinden ayrılarak RealSense, Inc. çatısı altına geçmiştir. Ürün, dokümantasyon ve SDK aynı devam etmekte; kutu ve etiketlerde “Intel® RealSense™” veya “RealSense™” markalaması üretim tarihine göre değişebilir. |
D400 Serisi İçinde D435i Nerede Duruyor?
| Model | Baseline | Derinlik FOV | Derinlik Shutter | RGB | IMU | Menzil |
|---|---|---|---|---|---|---|
| D415 | 55 mm | 65° × 40° | Rolling | 1080p rolling | Yok | 0,3 – 4 m+ |
| D435 | 50 mm | 87° × 58° | Global | 1080p rolling | Yok | 0,2 – 3 m+ |
| D435i ◄ | 50 mm | 87° × 58° | Global | 1080p rolling | 6 DoF | 0,3 – 3 m |
| D435if | 50 mm | 87° × 58° | Global + IR-pass | 1080p rolling | 6 DoF | 0,2 – 3 m+ |
| D455 | 95 mm | 87° × 58° | Global | 1280×800 global | 6 DoF | 0,4 – 6 m+ |
| D405 | 18 mm | 84° × 58° | Global | 1280×720 global | Yok | 7 cm – 1 m |
Not: D435i için üreticinin genel D400 datasheet’i “0,2 m – 3 m üzeri” ifadesini kullanırken, resmi ürün sayfası “ideal menzil 0,3–3 m” ve “maksimum çözünürlükte Min-Z ~28 cm” değerlerini vermektedir. Aradaki fark, düşük çözünürlük modlarında Min-Z’nin daha aşağı inebilmesinden kaynaklanır. Proje planlamasında 0,3 m alt sınır olarak alınmalıdır.
Teknik Avantajlar
| Özellik | Pratik Karşılığı |
|---|---|
| Global shutter stereo çift | Tüm piksel satırları aynı anda pozlanır. Kamera veya sahne hareket ederken derinlik haritası deforme olmaz — mobil robot ve İHA için belirleyici özellik. Ayrıca düşük ışıkta yüksek hassasiyet sağlar. |
| Zaman damgalı 6 DoF IMU | IMU verisi derinlik kareleriyle hizalı olarak SDK’dan gelir. Harici IMU + zaman senkronizasyon donanımı tasarlama ihtiyacını ortadan kaldırır; VIO ve nokta bulutu birleştirme doğrudan çalışır. |
| 87° geniş görüş açısı | Tek kamera ile daha geniş alan kapsanır, kör nokta azalır. Dar koridorda seyreden AMR’lerde yan engel algılama için ikinci kamera gereksinimini düşürür. |
| Aktif IR projektör (850 nm VCSEL) | Düz beyaz duvar, boyalı zemin gibi dokusuz yüzeylerde stereo eşleştirmeyi mümkün kılar. Class 1 lazer güvenlik sınıfında olduğu için ek koruma gerektirmez. |
| Gövde içi D4 görüntü işlemci | Derinlik hesabı kamerada yapılır; ana bilgisayara hazır derinlik akışı gelir. Jetson veya Raspberry Pi gibi sınırlı işlem gücüne sahip platformlarda CPU/GPU yükü boşa harcanmaz. |
| Açık kaynak SDK 2.0 | Windows, Linux, macOS ve Android desteği; C/C++, Python, ROS/ROS 2, OpenCV, PCL, MATLAB, Unity sarmalayıcıları. Akademik yayın ve tez çalışmaları için kaynak kodu erişilebilir. |
Kullanım Senaryosu Uygunluğu
| Senaryo | Durum | Açıklama |
|---|---|---|
| Otonom mobil robot (AMR/AGV) navigasyonu | ✓ | Serinin en yaygın kullanım alanı. Geniş FOV + global shutter + IMU kombinasyonu iç mekân navigasyonu için ideal. |
| İHA/drone engel algılama ve iniş desteği | ✓ | 75 g ağırlık ve USB güç beslemesi ile uygun. Uçuş kontrolcüsü ile eşleştirmede companion computer gerekir. |
| Görsel-ataletsel SLAM ve VIO araştırması | ✓ | Akademik VIO literatüründe en çok kullanılan referans donanımlardan biri. IMU varyantını kalibrasyon öncesi doğrulayın. |
| El tipi 3B tarama ve nokta bulutu üretimi | ✓ | IMU, tarama sırasında kare kaydını (registration) kolaylaştırır. Yüksek detay gereken küçük nesne taramasında D405 daha uygundur. |
| Hacim ölçümü ve paletleme (lojistik) | ✓ | 0,3–3 m aralığında koli/palet ölçümü için uygun. Daha uzun mesafeli sabit kurulumlarda D455 tercih edilmelidir. |
| Kişi sayma, insan takibi, etkileşimli kurulum | ✓ | İç mekân perakende ve müze uygulamalarında yaygın. Ortam sıcaklığının 35 °C altında tutulması gerekir. |
| 5 m üzeri mesafe ölçümü | ✗ | Uygun değil. 50 mm baseline nedeniyle uzak mesafede derinlik hatası hızla büyür. 95 mm baseline’lı D455 kullanın. |
| 10 cm altı yakın mesafe / masa üstü hassas tarama | ✗ | Uygun değil. Min-Z ~28 cm’dir. Robot kolu ucu, PCB inceleme veya küçük parça tarama için D405 (7 cm–1 m) gerekir. |
| Dış mekân saha robotu, tarım, yağmur/toz ortamı | ✗ | Uygun değil. IP koruması yoktur ve doğrulanmış ortam sıcaklığı 0–35 °C’dir. IP65 gövdeli D456 değerlendirilmelidir. |
| Çoklu kamera RGB kare senkronizasyonu | ✗ | Uygun değil. D435i’de harici tetikle yalnızca derinlik sensörü senkronize edilir. RGB senkronu için D415, D455 veya D456 gerekir. |
| Güneş altında uzun menzilli dış mekân derinliği | ✗ | Sınırlı. Çalışır ancak yansıma ve tekrarlayan desenlerde hatalı derinlik oluşabilir. IR-pass filtreli D435if bu sorunları belirgin biçimde azaltır. |
| ✓ | Kurumsal satın almaya uygun evrak akışı. Üniversite BAP, TÜBİTAK proje bütçeleri ve savunma Ar-Ge tedarik süreçleri için proforma fatura, teknik şartname uygunluk beyanı ve menşe belgesi düzenlenir. |
| ✓ | Doğrudan ithalat, %100 orijinal ürün. Seri numarası takipli, orijinal kutulu ve etiketli teslimat. |
| ✓ | Tedarik süresi öngörüsü. RealSense D400 serisinde üretici standart teslim süreleri 3 ayı aşabilmektedir. Stok durumunu ve gerçekçi teslim tarihini sipariş öncesi netleştiriyoruz — proje takvimi olan ekipler için kritik. |
| ✓ | Sistem seviyesinde teknik danışmanlık. Robotik kontrol, yapay zeka ve güç elektroniği alanında uzmanlaşmış ekibimiz; kamera seçimi, Jetson/SBC eşleştirmesi ve montaj-soğutma planlaması konusunda destek verir. |
| ✓ | Adetli proje tedariği. Filo halinde robot üretimi veya çoklu laboratuvar kurulumları için adet bazlı fiyatlandırma ve etaplı teslimat planlanabilir. |
Uyumlu ve Tamamlayıcı Ürünler
| Kategori | Öneri | Neden |
|---|---|---|
| Ana işlem birimi | NVIDIA Jetson Orin Nano / Orin NX | USB 3.1 Gen 1 portu ve derinlik verisi üzerinde gerçek zamanlı yapay zeka çıkarımı için yeterli GPU gücü sağlar. |
| Ekonomik SBC alternatifi | Raspberry Pi 5 (8 GB) | USB 3.0 portu mevcuttur; düşük kare hızlı derinlik akışı ve eğitim amaçlı kurulumlar için uygundur. |
| Kablo | Sertifikalı, kilit vidalı USB-C 3.1 Gen 1 kablo | Titreşimli platformlarda bağlantı kopmasını engeller. Uzun/sertifikasız kablolar kare düşmesine ve cihaz kopmasına yol açar. |
| Montaj | Alüminyum 6000 serisi braket, 2 × M3 vida | Üretici ısı dağıtımı için alüminyum braket ve geniş temas yüzeyi önerir; ayrıca 1/4"-20 UNC tripod dişi mevcuttur. |
| Uçuş kontrolcüsü | CUAV serisi otopilot kartları | İHA entegrasyonunda companion computer üzerinden MAVLink ile derinlik tabanlı engel kaçınma kurulabilir. |
| Tahrik sistemi | CubeMars AK serisi aktüatörler / ODrive sürücüler | Derinlik algılamalı mobil robot ve manipülatör projelerinde algı katmanını tahrik katmanıyla tamamlar. |
Sıkça Sorulan Sorular
D435 ile D435i arasındaki fark tam olarak nedir?
Optik ve derinlik donanımı birebir aynıdır — aynı D430 modülü, aynı 50 mm baseline, aynı 87° × 58° FOV, aynı RGB sensörü. Tek fark D435i’de gövde içinde 6 DoF IMU bulunmasıdır. Kamera sabit bir noktaya monte edilecekse D435 yeterlidir; kamera hareket edecekse (robot, İHA, el tipi tarayıcı) D435i tercih edilmelidir.
Kutudan ne çıkıyor?
999AFR tekli perakende kitinde D435i kamera, USB-C kablo ve masaüstü tripod bulunur. Montaj braketi, uzatma kablosu veya muhafaza dahil değildir.
ROS 2 ile çalışır mı?
Evet. RealSense SDK 2.0 açık kaynaklıdır ve resmi ROS/ROS 2 sarmalayıcısı mevcuttur. Derinlik, RGB, hizalanmış derinlik ve IMU konuları (topic) doğrudan yayınlanır; Nav2 ve RTAB-Map gibi yığınlarla yaygın olarak kullanılır.
IMU verisi derinlik kareleriyle senkron mu?
Evet. SDK, IMU örneklerini derinlik verisiyle hizalanacak şekilde zaman damgalı olarak sunar. Ancak IMU ile kamera arasındaki dış parametreler (extrinsics) hassas VIO uygulamalarında kullanıcı tarafından kalibre edilmelidir.
Dış mekânda güneş altında çalışır mı?
Çalışır. Derinlik, aktif projektöre değil pasif stereo eşleştirmeye dayandığı için güçlü ortam ışığı sorun oluşturmaz; hatta doku artışı derinliği iyileştirir. Ancak gövdenin IP koruması yoktur ve doğrulanmış ortam sıcaklığı üst sınırı 35 °C’dir. Yansıma ve tekrarlayan desen kaynaklı hatalı derinlik için IR-pass filtreli D435if daha iyi sonuç verir.
Aynı anda birden fazla D435i kullanabilir miyim?
Evet, ancak her kamera ayrılmış bir USB 3.1 Gen 1 kök portuna bağlanmalıdır; ortak hub üzerinden bant genişliği yetmez. Ayrıca IR projektörlerin birbirini etkilememesi için kameralar arası donanım senkronizasyonu (9 pinli harici sync konnektörü) kullanılmalıdır. D435i’de bu senkron yalnızca derinlik sensörünü kapsar.
Ürün Intel markalı mı gelecek?
RealSense hattı 2025’te Intel bünyesinden ayrılıp RealSense, Inc. şirketine geçmiştir. Ürün, SDK ve dokümantasyon aynıdır; kutu ve gövde etiketinde üretim tarihine göre “Intel® RealSense™” veya “RealSense™” markalaması görülebilir. İkisi de orijinaldir.