mjbots moteus-x1 Teknik Özellikler
| Özellik | Değer |
|---|---|
| Kontrol yöntemi | 3 faz fırçasız, FOC (alan odaklı kontrol) |
| Giriş gerilimi | 10–54 V (≤12S) |
| Ortam sıcaklığı | -40 °C … +85 °C |
| Tepe faz akımı | 120 A |
| Sürekli faz akımı | 25 A (termal yönetim olmadan) / 62 A (termal yönetimle) |
| Tepe elektriksel güç | 1,3 kW @ 36 V |
| Kontrol hızı | 15–30 kHz |
| PWM anahtarlama frekansı | 15–60 kHz |
| Mikrodenetleyici | STM32G4, 32 bit, 170 MHz |
| Maksimum elektriksel frekans | 2 kHz |
| Enkoder | Dahili mutlak manyetik enkoder (6 mm diametrik disk mıknatıs dahil) |
| Haberleşme | CAN-FD, 5 Mbps |
| Güç konnektörü | XT30PW-M |
| Veri konnektörü | 2 × JST PH-3 (zincirleme bağlantı) |
| Yardımcı portlar | AUX1 JST GH8, AUX2 JST GH7 — SPI, UART, GPIO, ADC, kuadratür, Hall, I2C |
| RS422 portu | JST GH6 |
| Harici besleme çıkışı | 3,3 V / 150 mA ve 5 V / 200 mA |
| Karta montajlı bağlantılar | Güç, CAN, motor, 12 V fan, termistör, AUX2 |
| Boyutlar | 56 × 56 × 10 mm |
| Kütle | 23,7 g |
| Firmware | Açık kaynak, Apache 2.0 lisansı |
| Uygunluk | AB uygunluk beyanı (EC DoC) mevcut |
| Paket içeriği | moteus-x1 sürücü, 1 × XT30 eş konnektör, 2 × JST PH-3 yuva ve krimp terminalleri, 6 mm diametrik disk mıknatıs |
| Pakete dahil olmayanlar | CAN-FD / UART adaptörü, motor, güç kaynağı, soğutma |
Uygun Projeler
| Proje | Uygunluk | Neden |
|---|---|---|
| Quasi-direct drive bacaklı robot aktüatörü | Çok uygun | 120 A tepe akım, 23,7 g kütle, dahili enkoder |
| Çok eksenli robot kolu | Çok uygun | CAN-FD zincirleme bağlantı ile eksen başına sürücü |
| Motor karakterizasyon ve dinamometre test düzeneği | Uygun | Açık kaynak firmware, tview ile anlık telemetri |
| Kontrol mühendisliği eğitim seti | Uygun | Geliştirici kiti ile hızlı başlangıç |
| Yüksek kutuplu motorla çok yüksek devirli tahrik | Kısmen | 2 kHz elektriksel frekans sınırı azami devri kısıtlar |
| Askeri İHA, füze veya askeri uzay sistemi | Uygun değil | Üretici ihracat kontrol koşullarına göre yasak |
Uyumlu Ürünler
| Ürün | İşlev | Durum |
|---|---|---|
| mjcanfd-usb-1x USB CAN-FD adaptör | Bilgisayar ile haberleşme | Gerekli (veya UART adaptör) |
| moteus-x1 geliştirici kiti | mj5208 motor, mjcanfd-usb-1x, PH3 kablo, STM32 programlayıcı, 24 V / 5 A güç kaynağı | Uyumlu |
| JST PH3 kablo ve CAN-FD sonlandırıcı | Zincirleme CAN-FD hattı | Uyumlu |
| JST GH6 / GH7 / GH8 yuvalar ve ön krimpli kablolar | RS422, AUX2 ve AUX1 bağlantıları | Uyumlu |
| moteus-x1 ısı yayıcı, 5 V / 12 V soğutma fanı | Sürekli akımı artırma | Uyumlu |
| moteus-x1 servo braketi | Sürücüyü motora monte etme | Uyumlu |
| 13S ve üzeri batarya | — | Uygun değil (giriş sınırı 54 V) |
mjbots moteus-x1 120A 12S CAN-FD FOC Fırçasız Motor Sürücü
mjbots moteus-x1 FOC Fırçasız Motor Sürücü
10–54 V (≤12S) giriş, 120 A tepe ve 25 A / 62 A sürekli faz akımı (soğutmasız / termal yönetimli), 170 MHz STM32G4, dahili mutlak manyetik enkoder ve 5 Mbps CAN-FD. Hobi sınıfı fırçasız motoru yüksek performanslı servo aktüatöre dönüştürür. CAN-FD / UART adaptörü pakete dahil değildir.
| 120 A Tepe Faz Akımı | 10–54 V Giriş Gerilimi (≤12S) |
| 1,3 kW Tepe Güç @36 V | 23,7 g 56×56×10 mm |
✓ Stokta mevcut — hızlı kargo
✓ Ar-Ge, prototip ve seri üretim tedariği
mjbots moteus-x1 FOC Fırçasız Motor Sürücü
10–54 V • 120 A tepe faz akımı • Mutlak manyetik enkoder • 5 Mbps CAN-FD • 23,7 g
moteus-x1, hobi sınıfı bir fırçasız motoru yüksek performanslı bir servo aktüatöre dönüştüren kompakt bir sürücüdür. Sürüş elektroniği, 170 MHz 32 bit STM32G4 mikrodenetleyici, mutlak manyetik enkoder ve yüksek hızlı CAN-FD veri arabirimi 56 × 56 mm'lik tek bir kartta birleşir. Ayrı bir enkoder kartı, harici kontrolcü veya ek sürücü katı gerekmez.
Alan odaklı vektör kontrolü (FOC) 15–30 kHz kontrol hızında çalışır. Sürücü tork, hız ve konum kontrolünü motorun hemen yanında, kapalı çevrimde yürütür. Bacaklı robotlar, robot kolları ve gimbal sistemleri gibi eklem başına bir sürücü gerektiren yapılarda, her eklem tek bir CAN-FD hattı üzerinden yönetilebilir. Firmware açık kaynaklıdır (Apache 2.0); kontrol algoritmasına erişim ve değişiklik serbesttir.
Akım Değerlerini Doğru Okumak
120 A, kısa süreli tepe faz akımıdır. Sürekli akım ise soğutmaya bağlıdır: termal yönetim olmadan 25 A, termal yönetimle 62 A sürekli faz akımı belirtilmiştir. Isı yayıcı, 5 V fan veya 12 V fan seçenekleri ayrı satılır. Tepe elektriksel güç 36 V'ta 1,3 kW'tır. Proje tasarımında sürekli yükü 25 A'in üzerinde planlıyorsanız soğutma çözümünü baştan bütçeye ekleyin.
Bağlantı ve Genişleme
Güç girişi XT30PW-M, veri hattı 2 × JST PH-3 konnektördür. İki PH-3 portu sayesinde sürücüler CAN-FD hattında zincirleme (daisy chain) bağlanır; hattın sonuna sonlandırma direnci takılır. AUX1 (JST GH8) ve AUX2 (JST GH7) portları SPI, UART, GPIO, ADC, kuadratür enkoder, Hall sensörü ve I2C destekler. Ayrıca bir RS422 portu (JST GH6) bulunur. Harici çevre birimleri için 3,3 V / 150 mA ve 5 V / 200 mA besleme çıkışı vardır. Güç, CAN, motor, 12 V fan, termistör ve AUX2 bağlantıları doğrudan karta monte edilebilir; bu da kablo demetini sadeleştirir.
Kullanım Senaryoları
| Senaryo | Uygunluk | Açıklama |
|---|---|---|
| Bacaklı ve insansı robot eklemleri | Çok uygun | Eklem başına kompakt sürücü, ortak CAN-FD hattı |
| Robot kolu ve manipülatör | Çok uygun | Dahili mutlak enkoder ile konum kontrolü |
| Gimbal ve hassas konumlandırma | Uygun | FOC ile düşük hızda pürüzsüz tork |
| Üniversite Ar-Ge ve kontrol dersleri | Çok uygun | Açık kaynak firmware, tview tanılama aracı |
| Yüksek sürekli akım gerektiren tahrik | Kısmen | Sürekli akım soğutmasız 25 A, termal yönetimle 62 A ile sınırlıdır |
| 13S ve üzeri batarya sistemleri | Uygun değil | Giriş gerilimi 54 V (≤12S) ile sınırlıdır |
| Askeri İHA, füze, roket ve askeri uzay uygulamaları | Uygun değil | Üreticinin ihracat kontrol koşullarına göre yasaktır |
Satın Almadan Önce Bilinmesi Gerekenler
- CAN-FD veya UART adaptörü pakete dahil değildir. Sürücüyle haberleşmek için bunlardan biri gerekir (örn. mjcanfd-usb-1x).
- Motor, güç kaynağı ve soğutma çözümü pakette yoktur.
- 62 A sürekli faz akımı yalnızca termal yönetimle elde edilir; soğutmasız kullanımda sınır 25 A'dir.
- Dahili enkoder için pakette 6 mm diametrik disk mıknatıs bulunur. Mıknatıs motor miline, sürücü mıknatısın karşısına konumlandırılmalıdır.
- Maksimum elektriksel frekans 2 kHz'dir. Yüksek kutup sayılı motorlarda ulaşılabilir azami devri bu sınıra göre hesaplayın.
- Giriş gerilimi 10–54 V (≤12S) aralığındadır.
İhracat Kontrolü ve Kullanım Koşulları
mjbots ürünleri ABD ihracat kontrol (EAR) ve yaptırım (OFAC) mevzuatına tabidir. Üreticinin koşullarına göre:
- Ürün; nükleer, kimyasal veya biyolojik silahlar ve bunları taşıyabilen sistemler, askeri son kullanımlı roket, füze, insansız hava aracı veya uzay uygulamaları ile EAR kapsamında kısıtlı askeri ve askeri istihbarat son kullanımlarında kullanılamaz.
- Ürün ve ürünü içeren sistemler; Belarus, Küba, İran, Kuzey Kore, Rusya, Suriye ile Ukrayna'nın Kırım, Donetsk, Luhansk, Zaporijya ve Herson bölgelerine ihraç veya transfer edilemez.
- Kısıtlı taraf listelerindeki kişi ve kuruluşlara satış yapılamaz.
- Devresel, bu yükümlülükler gereği sipariş sırasında son kullanıcı ve son kullanım bilgisi talep edebilir.
Devresel Tedarik Avantajı
- Kurumsal fatura, proforma ve teklif dokümantasyonu
- Üniversite, BAP ve Ar-Ge satın alma süreçlerine uygun teknik şartname desteği
- Sürücü, motor, adaptör ve soğutma kombinasyonu için teknik seçim danışmanlığı
- Çok eksenli robot projeleri için adetli alımlarda sürdürülebilir tedarik desteği
Birlikte Kullanılan Ürünler
| Ürün Grubu | Kullanım Amacı | Not |
|---|---|---|
| Sürücüsüz CubeMars çerçevesiz ve gimbal motorlar | Robot eklemi ve gimbal aktüatörü | Gerilim, akım ve kutup sayısı uyumu kontrol edilmeli |
| Sürücüsüz T-Motor fırçasız motorlar | Hafif servo aktüatör ve test düzenekleri | ≤12S ve 2 kHz elektriksel frekans sınırına dikkat |
| Raspberry Pi | Üst seviye kontrol bilgisayarı | USB CAN-FD adaptör ile bağlanır |
| 10–54 V DC güç kaynağı veya LiPo batarya (≤12S) | Sürücü beslemesi | XT30 eş konnektör pakette mevcut |
| CubeMars AK serisi gibi dahili sürücülü aktüatörler | — | Uygun değil: bu aktüatörlerde sürücü zaten entegredir |
Sıkça Sorulan Sorular
moteus-x1'i bilgisayara nasıl bağlarım?
CAN-FD veya UART adaptörü üzerinden. Adaptör pakete dahil değildir; mjbots'un USB CAN-FD adaptörü mjcanfd-usb-1x ayrıca temin edilmelidir.
Hangi motorlarla çalışır?
3 fazlı fırçasız motorlarla. Motorun 10–54 V aralığına ve akım değerlerine uygun olması gerekir. Maksimum elektriksel frekans 2 kHz olduğundan, örneğin 14 kutuplu (7 kutup çifti) bir motorda azami devir yaklaşık 17.000 dev/dk ile sınırlanır.
62 A sürekli akım için ne gerekir?
Termal yönetim. mjbots ısı yayıcı, 5 V fan ve 12 V fan seçenekleri sunar. Soğutmasız kullanımda sürekli faz akımı 25 A'dir.
Birden fazla sürücüyü tek hatta bağlayabilir miyim?
Evet. İki JST PH-3 portu ile sürücüler CAN-FD hattında zincirleme bağlanır; hattın sonuna sonlandırma direnci eklenir.
Firmware açık kaynak mı?
Evet, Apache 2.0 lisansı ile yayınlanmıştır. Kurulum ve ayar için üreticinin kullanıcı kılavuzu ve tview tanılama aracı kullanılır.
Savunma projelerinde kullanılabilir mi?
Üreticinin ihracat kontrol koşulları askeri son kullanımı ve askeri amaçlı İHA, füze ve uzay uygulamalarını yasaklar. Sivil Ar-Ge projeleri için Devresel son kullanım bilgisiyle birlikte teklif hazırlar.
BAP veya kurumsal bütçeyle alınabilir mi?
Evet. Devresel, proforma fatura ve teknik şartname dokümantasyonu ile üniversite ve kurumsal satın alma süreçlerini destekler.