Cube Orange+ Otopilot
| Özellik | Değer |
|---|---|
| Mikrodenetleyici | STM32H757 |
| Flash / RAM | 2 MB / 1 MB |
| FMU IMU | ICM-20649 (30G ivmeölçer/jiroskop) |
| IMU sayısı | 3 (2 adet sönümlemeli IMU kartında, 1 adet FMU'da) |
| Sönümlemeli IMU kartı | Versiyon 3 (ICM45686 / ICM20649 / ICM20948 / ICM42688 varyantları) |
| Barometre | 2 × MS5611 (IMU kartı + FMU) |
| Sensör bağlantısı / Hafıza kartı | SPI / Micro SD (SDIO) |
| PWM çıkışları | 14 (8 I/O + 6 FMU) |
| RC girişleri | CPPM, Spektrum/DSM, S.Bus |
| Seri portlar / I2C / CAN | 5 (ikisi akış kontrollü) / 2 / 2 (CAN FD) |
| Analog girişler | 3 |
| Güç girişi | Çift güç girişi (yedekli) |
| Carrier board arayüzü | 80 pin DF17 konnektör |
| ADS-B | Entegre uAvionix 1090 MHz ADS-B IN alıcı, dahili anten (dahili Serial 5) |
Here4 Multiband RTK GNSS
| Özellik | Değer |
|---|---|
| GNSS modülü | u-blox NEO-F9P |
| İşlemci | STM32H757 |
| IMU / Pusula / Barometre | ICM42688 / RM3100 / MS5611 |
| Haberleşme | DroneCAN 8 Mbit/s (CAN FD) |
| Uydu sistemleri | GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou + SBAS, QZSS (maks. 4 eşzamanlı) |
| Bantlar | B1I, B2a, E1B/C, E5a, L1C/A, L1OF, L5 |
| Konum doğruluğu (RTK) | 0,01 m + 1 ppm CEP |
| Güncelleme hızı (RTK) / Yakınsama | 20 Hz'e kadar / < 10 s |
| İlk konum süresi | Soğuk 25 s, destekli 2 s, sıcak 2 s |
| Hassasiyet (takip) | –167 dBm |
| Protokoller | NMEA, UBX, RTCM 3.3, SPARTN 2.0.1 |
| Maks. hız | 500 m/s |
| Ek I/O | 8 PWM/BDSHOT, RCIN, Hotshoe, PPS |
| Boyut / Ağırlık | 16 × 68 mm / 60 g (kablo dahil) |
| Çalışma sıcaklığı | –40 °C ile +85 °C |
Uygun Projeler
| Proje Türü | Setin Katkısı |
|---|---|
| Üniversite İHA ve otonomi araştırmaları (BAP) | Açık kaynak ArduPilot, yedekli sensör altyapısı |
| Haritalama ve fotogrametri İHA'ları | RTK konum, hotshoe ve kamera tetik |
| Savunma ve Ar-Ge prototip platformları | Özel carrier board tasarımına açık DF17 mimarisi |
| Paylaşımlı hava sahasında BVLOS denemeleri | ADS-B IN ile trafik farkındalığı ve kaçınma |
| Hassas tarım ve otonom kara araçları | Santimetre seviyesinde rota takibi |
Uyumlu Ürünler
| Ürün / Sistem | Uyumluluk Notu |
|---|---|
| ArduPilot (Copter, Plane, Rover) | Önerilen uçuş yazılımı |
| Mission Planner | Kurulum, RTK inject, DroneCAN güncelleme |
| Here4 Base, Here+ Base, HerePro | RTK baz / düzeltme kaynağı |
| CubePilot carrier board ailesi | DF17 arayüz üzerinden tak-çalıştır |
| Diğer DroneCAN çevre birimleri | CAN1/CAN2 portları |
| PX4 | Here4 desteklenir; Cube Orange+ için sipariş öncesi teyit edin |
CubePilot Cube Orange+ ADS-B ve Here4 RTK GNSS Seti HX4-06222 HX4-06248 Uçuş Kontrol Kartı
CubePilot Cube Orange+ Standard Set ADS-B + Here4 Multiband RTK GNSS
Cube Orange+ otopilot (STM32H757, üçlü yedekli IMU, titreşim sönümlemeli IMU kartı) ve entegre uAvionix 1090 MHz ADS-B IN alıcılı carrier board, Here4 çift bant (L1/L5) RTK GNSS modülüyle tek pakette. Here4 RTK düzeltmesiyle 0,01 m + 1 ppm CEP konum doğruluğu sunar ve Cube'a DroneCAN FD (8 Mbit/s) üzerinden bağlanır.
| STM32H757 H7 İşlemci | 3 IMU Yedekli Ataletsel Sensör |
| L1 + L5 Çift Bant RTK GNSS | 1090 MHz ADS-B IN Alıcı |
✓ Stokta mevcut — hızlı kargo
✓ Ar-Ge, prototip ve seri üretim tedariği
CubePilot Cube Orange+ ADS-B Standard Set + Here4 RTK GNSS
Profesyonel İHA, Ar-Ge ve akademik projeler için yedekli otopilot, çift bant RTK konumlama ve ADS-B hava trafiği farkındalığı tek pakette.
Bu set, CubePilot ekosisteminin iki temel bileşenini bir araya getirir: Cube Orange+ Standard Set ADS-B (HX4-06222) ve Here4 Multiband RTK GNSS (HX4-06248). Cube Orange+, uçuş yönetim birimi (FMU) ile titreşim sönümlemeli IMU kartını küp biçimli kompakt bir gövdede toplar. Tüm giriş ve çıkışlar 80 pinli DF17 konnektör üzerinden carrier board'a aktarılır.
Setteki carrier board, entegre uAvionix 1090 MHz ADS-B IN alıcısı ve dahili ADS-B antenine sahiptir. ADS-B OUT yayını yapan hava araçlarının konum, irtifa, hız ve kimlik bilgileri yer istasyonunda görüntülenebilir. ArduPilot tarafında ise uyarı, algılama ve kaçınma (avoidance) fonksiyonları yapılandırılabilir.
Here4, u-blox NEO-F9P tabanlı, L1/L5 çift bant bir RTK GNSS modülüdür. Dahili STM32H757 işlemci, ICM42688 IMU, RM3100 manyetometre ve MS5611 barometre içerir. Uygun baz istasyonu düzeltmesiyle 10 saniyenin altında RTK çözümüne ulaşır.
Set İçeriği
| Parça | Adet |
|---|---|
| The Cube Orange+ (ADS-B Carrier Board üzerinde) | 1 |
| Here4 Multiband RTK GNSS (kablolu) | 1 |
| Power Brick Mini + Power Brick Mini kablosu | 1 + 2 |
| CAN kablosu / I2C kablosu / Telem kablosu | 2 / 2 / 2 |
| GPS1 GH kablosu, Buzzer kablosu, I2C kartı | 1 / 1 / 1 |
| Vida ve 3M montaj bantları | 4 vida + 9 bant |
Teknik Avantajlar
Üçlü yedekli IMU: İki IMU titreşim sönümlemeli IMU kartında, biri FMU üzerinde sabittir. Bir sensör hata verdiğinde yedekleri devrededir.
Çift barometre: Biri IMU kartında, biri FMU'da.
CAN FD: Cube Orange ailesi CAN FD arayüzüyle donatılmıştır. Here4, DroneCAN 8 Mbit/s ile bağlanır.
Here4 yalnızca GNSS değildir: 8 PWM/BDSHOT çıkışı, RCIN, hotshoe ve kamera tetik girişleriyle haritalama görevlerinde kendi başına kontrol kapasitesi sunar.
Moving baseline: İki Here4 ile GNSS tabanlı yön (heading) çözümü kurulabilir (Aralık 2023 sonrası üretim birimlerde desteklenir).
Kullanım Senaryosu Uygunluğu
| Senaryo | Uygunluk |
|---|---|
| Haritalama, fotogrametri, hassas iniş (RTK ile) | Uygun |
| Multirotor, sabit kanat, VTOL otonom uçuş (ArduPilot) | Uygun |
| Paylaşımlı hava sahasında trafik farkındalığı (ADS-B IN) | Uygun |
| Kara ve deniz araçları (Rover/Boat), akademik otonomi araştırması | Uygun |
| Kendi aracını ADS-B OUT ile yayınlama (transponder) | Uygun değil — yalnızca alıcıdır |
| Baz istasyonu veya düzeltme servisi olmadan santimetre doğruluk | Uygun değil — RTK düzeltmesi gerekir |
| Kapalı alan / GNSS'siz ortam konumlama | Uygun değil |
• RTK için ek donanım gerekir: Baz istasyonu (Here4 Base, Here+ Base veya başka bir u-blox F9P baz) ya da düzeltme servisi ve telemetri modülü pakete dahil değildir.
• Paket listesinde USB kablosu ve harici güvenlik anahtarı yer almaz. Here4'te güvenlik anahtarı yoktur; parametreyle devre dışı bırakılabilir veya GPS1 portuna harici anahtar bağlanabilir.
• Zorunlu güncelleme: CubePilot SB_0000010 bülteni uyarınca, açılışta mavi "nefes alma" LED'i göstermeyen Here4 birimlerinde uçuştan önce bootloader güncellemesi yapılmalıdır.
• Here4'ün u-blox firmware'ini u-blox sitesinden güncellemeyin. Üretici firmware'indeki moving baseline desteği kalıcı olarak kaybolur.
• Mevcut Here4 firmware'i iki CAN portundan yalnızca birini (yeşil/mavi/beyaz/gri kablolu port) destekler.
• Drone-ID özelliği üretici dokümanında Here4 Blue sürümüne atfedilir; bu sette standart Here4 bulunur.
Birlikte Kullanılan Ürünler
| Ürün | Neden Gerekli |
|---|---|
| Here4 Base / RTK baz istasyonu | RTK düzeltme verisi için |
| Telemetri modülü çifti | Yer istasyonu bağlantısı ve RTCM aktarımı |
| İkinci Here4 | Moving baseline ile GNSS yön çözümü |
| T-Motor motor ve ESC setleri | İtki sistemi |
| LightWare lidar mesafe sensörleri | İrtifa tutma ve hassas iniş |
| GNSS direği / stand | Here4'ü manyetik parazitten uzaklaştırma |
IDC Bilişim Teknoloji ve Danışmanlık Hizmetleri A.Ş. güvencesiyle kurumsal fatura, üniversite ve BAP projelerine uygun proforma, savunma ve Ar-Ge tedarik ekipleri için teknik doküman desteği. Robotik Kontrol, Yapay Zeka ve Güç Elektroniği alanında Türkçe teknik ön satış danışmanlığı.
Sıkça Sorulan Sorular
Santimetre doğruluk için başka ne almam gerekir?
Bir RTK baz istasyonu veya düzeltme servisi ve düzeltme verisini araca taşıyacak bir telemetri bağlantısı. Baz istasyonunun mutlak doğruluğu 1,5–2 m olsa bile, aracın baza göre konumu santimetre seviyesinde kalır.
Here4 kutudan çıktığı gibi uçuşa hazır mı?
Firmware'in güncel olduğundan emin olun. Açılışta mavi nefes alma LED'i görmüyorsanız, CubePilot'un zorunlu bootloader güncellemesini uçuştan önce uygulayın.
ADS-B alıcısı aracımı diğer hava araçlarına gösterir mi?
Hayır. Kart yalnızca ADS-B IN alıcısıdır; yakındaki ADS-B OUT donanımlı hava araçlarını algılar, kendi aracınızı yayınlamaz.
Hangi uçuş yazılımıyla kullanılır?
Set ArduPilot ile kullanılmak üzere önerilir. ADS-B alıcı üretici dokümanında ArduPilot ve PX4 uyumlu olarak belirtilmiştir. PX4 kullanacaksanız Cube Orange+ için güncel firmware desteğini sipariş öncesi bizimle teyit edin.
İki Here4 ile ne kazanırım?
Moving baseline ile manyetometreye bağımlı olmayan GNSS tabanlı yön bilgisi. Özellikle manyetik parazitli platformlarda avantaj sağlar.